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ROBHAZ 고기능(DT2) 의 의미  
  - ROBHAZ : Robot for Hazardous Application
- DT2 : Double Track 을 갖는 로봇으로서 2차 버전임을 의미
 
     
1. 개요

  본 로봇은 민간과 군사용으로 동시에 이용이 가능한 시스템으로 민간용으로는 화재, 재난, 구조작업 등과 같은 위험지역작업으로 그리고 군사용으로는 지뢰탐지, 제거, 시가전, 수색 등과 같은 군사 작전에 이용되어질 수 있다. 건물 내에서는 계단 등과 같은 곳을 실외에서는 둔덕과 같은 험준지형을 손쉽게 돌파할 수 있도록 독특한 이동부가 설계되었으며 폭발물과 같은 위험물을 조작하거나 실내에서는 문을 여닫을 수 있는 고기능 손 및 팔이 장착되어 있다. 본 시스템의 경쟁력중의 하나인 손쉬운 조작성을 위해 원거리 stereo vision system 그리고 고기능의 독창적인 힘 반향 조작장비가 개발되었다.
2. 연구개발 과제 개요
  - 과기부 개발사업인 “민군겸용 기술개발 과제(1999.8-2004.7)”로 개발되어 연구비 규모는 총 35억원 투입.
- 유진 로보틱스㈜, KAIST, 서울대와 공동 개발
3. ROBHAZ를 위하여 개발된 기술
 

ROBHAZ를 위하여 개발된 기술의 핵심들은 설명하면 다음과 같다.

- 계단 및 험로지형을 주행하기위한 새로운 차륜 메카니즘을 설계, 제작

고속(현재 7.2 Km/h)으로 주행가능하고 경사면 등판능력이 뛰어난(등판각도 40도) 이동부를 설계하기 위하여 차륜부 양쪽에 두 개의 트랙을 갖는 ROBHAZ-double track을 개발하였다. 특징은 계단등판 각도에 적응하도록 트랙의 형상 변형이 가능하고 등판 안정성을 위해 트랙간의 상대운동을 허용하는 가변 댐퍼를 장착하였다. 이러한 새로운 mechanism은 계단 등과 같은 매우 복잡한 지형에의 높은 적응성을 제시하여 세계적으로 비교 가능한 mechanism 에 비해 계단 적응성이 우수한 것으로 판단하고 있다.

- 효율적인 힘반향 원격제어장치

개발된 고유의 6자유도 조작 장치는 이동부와 조작부를 동시에 제어할 수 있는 독특한 design 등으로 전체 시스템의 제어 효율성을 한층 높여주고 있다. 로봇의 이동제어 시에는 충돌 물체나 주변정보에 대한 거리정보 및 지면의 기울기 정보 등을 센서로부터 송신받아 손쉬운 장애물 회피 및 안정적인 주행제어가 가능하다. 또한 장착된 팔 및 손에 장착된 힘 센서로부터 물건 조작시 접촉 정보를 받아 매우 유연한 조작 작업이 가능하여 위험작업시의 작업성을 높임으로서 기존의 경쟁 가능한 로봇 시스템에 비해 비숙련자들에게도 손쉬운 작업을 가능하게 하고 실수에 의한 작업 실패를 방지할 수 있어 상당한 기술적 우위를 점할 수 있을 것으로 기대하고 있다.

- 고기능의 Utiltiy 탑재

Stereo vision 을 이용한 입체 시각 모니터링 기술, PC기반 분산제어, 방수 기능 이 실현되었고 다양한 센서 기술을 집적하여 사용이 간편하고 유지보수가 용이한 시스템이 개발되었다.

4. 주요 기능
  - 험로에서의 고속주행 기능
- 계산 및 경사면 등판기능
- 가변 형상 트랙 및 지면 조건에 따른 적응성
- 원격조종 가능한 팬-틸트 스테레오 카메라
- 원격조종을 위한 시각, 햅틱 인터페이스
- RF 및 무선 인터넷에 의한 통신
- 견고한 설계 및 조립
5. 기본 사양
  (1) 이동로봇부
- 최고속도 : 10km/h(평지), 험지(4km/h)
- 등판각 : 40 deg
- 중량 : 150kg

(2) Arm 부
- 자유도 : 7(그리퍼 포함)
- 와이어 구동을 통한 컴팩트 경량 설계
- 내장 센서를 통한 유연제어
- 가반중량 : 1kg
- 최고 선단속도 : 0.5m/s
- 그리퍼 파지력 : 4kgf

(3) 원격 조종부
- Stereo-camera와 HMD를 이용한 입체 영상 제시 기술 : 입체시야 유효거리 0.2~2m
- 6자유도 힘재현 기능을 갖는 햅틱조종장치:max feedback force 3kgf
- 장거리 무선 영상, 데이터 통신 : 평균 500m
   
       
 
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