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[RoboCup 2006]


대회를 마무리하고 이란, 일본팀과 함께.

RoboCup 2006 In Germany!!

2006 Robocup 대회는 독일 브레멘에서 개최되었다. 본 대회는 Robot soccer(small size, middle size, 4-legged) league,
Rescue robot league, Rescue simulation league 등이 있으며 KIST, (주)유진로봇, 성균관대학교가 한 팀을 이루어
Rescue robot league 부문에 참가하였다.

Rescue Robot league 부문은 자동로봇과 수동로봇이 동시에 출발하여 일정 시간동안 각자의 구역에서 희생자를 찾고 지도를
작성하여 지도에 희생자를 표시하는 경기이다. 수동로봇의 경우, 지형 조건이 매우 까다롭고 희생자의 자세한 정보(체온, 움직임의
유무, 소리 발생 유무 등)를 파악해야 한다. 자동로봇은 로봇 스스로가 경기장을 주행하며 지도를 작성하면서 희생자를 찾아 지도
에 표시해야 한다.

사진에 보이는 로봇들은 수동로봇이며 좌측에 있는 로봇이 Roscue DT3이고 우측에 있는 로봇이 Roscue DT5이다.

[RoboCup2006]ROSCUE DT5

사진은 ROSCUE DT5의 모습이다.
이 로봇은 기존 Robhaz 시리즈의 큰 특징인 Passive Joint를 가지고 있으며 기존 Robhaz와는 달리 전면부에 각도 조절이 가능
한 플리퍼가 한 쌍 장착되어 있다.
따라서 보다 능동적으로 험지를 주파할 수 있다.
또한 로봇 자체가 경량화 되어 기동성이 우수하며, 추가적인 구조물을 장착하지 않았을 경우 상하 대칭 구조로 인해 뒤집혀도 정상
적으로 작동이 가능하다.
위 사진은 본 대회를 위해 로봇 상단에 여러 개의 wide 카메라와 2차원 레이저 스캐너, PTZ 카메라, 열영상 카메라, IMU 센서등
을 장착한 모습이다.

[RoboCup2006]ROSCUE DT5 - Stepfiled 주행

본 사진은 ROSCUE DT5가 경기장 내에서 가장 어려운 코스인 Step Field를 주파하는 모습이다. 각도 조절이 가능한 플리퍼로 인
해 능동적인 험지 주파가 가능하다.

[RoboCup2006]ROSCUE DT3 - 계단오르기

ROSCUE DT3가 희생자를 찾기위해 계단을 오르고 있다.

예년 대회에서도 우수한 성적을 보여주었던 로봇으로 이번 대회에서도 좋은 모습을 보여주었다.

[RoboCup2006] ROSCUE DT3 - Stepfield 주행

ROBHAZ-DT3를 mobile platform으로 이용하여 제작된 ROSCUE는 이번 대회에서도 탁월한 험지 주행능력을 보였다.
특히 로봇 뒷부분에 장착된 2자유도 로봇팔은 PTZ카메라가 장착되어 있어, 로봇 조종자가 다양한 시점으로 주변을 볼 수 있다.

[RoboCup2006] Autonomous 로봇

성균관대학교 지능시스템 센터에서 개발한 Autonomous(자율주행) 로봇.
2차원 레이저 스캐너와 스테레오 카메라, 열영상 카메라가 장착되어 있어 스스로 희생자를 찾을 수 있다.

[RoboCup2006] 험지주행부문 3위 입상.

KIST, 성균관대학교 지능시스템 센터와 유진로보틱스가 공동으로 참여한
RoboCup 2006년 대회에서 험지 주행부문 3위에 입상함으로써
3년 연속 수상의 쾌거를 올렸다.

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